В 1968 г. изготовили первый прототип 2-осного шарнирно-сочлененного самосвального низкорамного автопоезда грузоподъемностью 20 тонн для работы в шахтах и тоннелях. Производство начали в 1971 г. Он состоял из тягача модели “6401” (2×2) с дизелем ЯМЗ-238К (190 л.с) или ЯМЗ-238А 215 лс, оборудованным нейтрализатором отработавших газов в выпускной системе, и самосвальной тележки “9585” емкостью 11 м3. Упругой рессорной подвеской колес оснащался только тягач, тогда как на прицепном звене ось жестко крепилась к раме. Он впервые получил гидромеханическую 4-ступенчатую коробку передач. С 1984 г. выпускался модернизированный 22-тонный вариант автопоезда в составе тягача “7405” с дизелем ЯМЗ-238К2 (190 л.с) с гидромеханической 6-ступенчатой коробкой передач и тележки “9586” (12,5 м3). Далее началось производство модернизированного варианта “74052”. Новый подземный сочлененный самосвал грузоподъемностью 25 т. получил двигатель ЯМЗ-238БН (260 л.с.) с 2-х ступенчатой системой очистки отработавших газов.

 Самосвальный автопоезд МоАЗ-7405-9586 предназначен для работ в шахтах, тоннелях и других стесненных условиях не опасных по пыли и газу.

Наличие дублирующих органов управления позволяет осуществлять движение по «челночной схеме» (вперед и назад без разворотов). Самосвальный автопоезд оборудован двухступенчатой системой нейтрализации отработавших газов, которая предназначена для снижения содержания в отработавших газах двигателя вредных веществ. Автопоезд может быть оборудован кабиной открытого типа (МоАЗ-7405) или кабиной закрытого типа с дополнительными устройствами (МоАЗ-74051).

 На базе самосвала МоАЗ-7405-9586 завод изготавливал универсальное шасси для вспомогательного оборудования, транспортное средство для перевозки людей на 24 посадочных места, автобетоносмеситель для подземных работ вместимостью 4 м3 по выходу готовой смеси.